Nowości w oprogramowaniu sterującym [luty 2020]

Wpis dotyczy nowości wprowadzonych aktualizacją KSW-SC-300120F do oprogramowania sterującego kobotem Kassow Robots.

Wczesno-wiosenna aktualizacja wprowadza kilka bardzo ważnych nowości, które, nie bójmy się tego sformułowania, ogromnie zwiększają możliwości robotów współpracujących Kassow Robots. Są to m.in.: nowy typ zmiennej – Array, możliwość wprowadzania (np. jako wyników obliczeń) wartości X, Y, Z do zmiennej Pose (pozycja), rozbudowa systemowych CBUNów o domyślne dla określonych urządzeń parametry związane z wagą i TCP, a także funkcjonalność celi roboczej zwiększona o monitorowanie stanu robota i przekazywanie dalej tej informacji. O wszystkim tym – w szczegółach – niżej.

Nowy typ zmiennych „Array”

Nowy typ zmiennej użytkownika (obok: Pose (pozycji), Liczby, Wagi i Wzoru) to Array, która służy, do przechowywania złożonych danych, w tym innych zmiennych, lub n-wymiarowych wektorów w formie tablicy.

Zmienna jest w pełni funkcjonalna w systemie, z możliwością dynamicznego odczytu i zapisu danych poprzez funkcję SET.

Możliwość wprowadzania komendą SET wartości X, Y i Z w zmienną pozycji

Kassow Robots Teach pendant - zrzut ekranu - wprowadzanie wartości do zmiennych

Od tej aktualizacji istnieje możliwość nie tylko odczytywania składowych wartości paszczególnych zmiennych typo Pose (poza / pozycja), ale również dynamicznego wprowadzania ich do zmienne. Dotyczy to parametrów X, Y i Z.

Funkcja umożliwia też zmianę parametrów R, P i Y.

Podstawową funkcjonalnością jaką daje to ulepszenie jest dynamiczne i bardzo łatwe dynamiczne, tj w trakcie trwania programu, wprowadzanie zmian koordynatów. Opcja nie wymaga programowania ani używania dodatkowych pluginów.

Rozszerzenie możliwości CBUNów obsługujących narzędzia

Kassow Robots Teach pendant - zrzut ekranu - rozszerzone możliwości CBUN
Kassow Robots Teach pendant - zrzut ekranu - rozszerzone możliwości CBUN

Od tej aktualizacji wszystkie systemowe pluginy narzędzi robota – end of arm tooling – od producentów takich jak Robotiq i onRobot posiadają wbudowaną informację o swoich bazowych parametrach związanych z TCP, wagą własną oraz macierzą inercji.

Dzięki temu rozwiązaniu programowanie robota jest jeszcze łatwiejsze, ponieważ wprowadzając nową wagę w programie robota użytkownik dbać musi jedynie o masę przenoszonego obiektu (i jego macierz inercji / moment bezwładności) a oprogramowanie samo dokona obliczenia całości obciążenia flanszy.

Oczywiście dodatkowo nie ma również konieczności zmiany inicjalnych parametrów obciążenia i wagi – i ich ręcznego wpisywania w program, podczas zmiany narzędzia, a całość załatwia aktywowanie narzędzia z poziomu zarządzania celą roboczą.

Rozszerzone zestawy informacji mogą być używane również przez deweloperów przygotowujących własne pluginy narzędzi.

Nowa systemowa funckjonlaność „Event Watcher”

Event watcher – czyli monitor wydarzeń, to nowa, naturalnie potrzebna funkcjonalność sekcji zarządzania (wirtualną) celą roboczą robota współpracującego.

Funkcja monitoruje ponad programem robota i działaniami użytkownika stan robota i w przypadku wystąpienia zatrzymania bezpieczeństwa (e-stop / emergency stop), kolizji lub wzbudzenia protective stop, wystąpienia stopu programowego, lub ręcznego zawieszenia pracy robota (pauza), zwraca na wybrane wyjścia cyfrowe lub przekaźniki elektryczne sygnał. Pozwala to podłączyć do robota kolumnę świetlną, przekazać sygnał do automatyki zakładowej lub wzbudzić inną akcję.

Dostęp do modyfikowania ustawień funkcjonalności może być ograniczony hasłem.